周侗，字光祖（约1040年—1119年）陕西华州潼关人，人称“陕西大侠铁臂膀周侗”。少年习武相传为三国姜维的传人，后拜少林派武师谭正芳为师。因为主张抗辽抗金，周侗在政治上不得意，因此专心武学，确立了官派正规武术的若干套路，如五步十三枪戳脚，发展自少林的翻子拳，以及周侗棍等。他悉心传授武功，在御拳馆期间正式收徒二人，一个是玉麒麟卢俊义，一个是豹子头林冲，卢俊义广有田产，不作官，林冲担任宋军中的八十万禁军中的一个教头。
历史上的周侗确有其人，《宋史·岳飞列传》有“（岳飞）学射于周侗，尽其术，能左右射。同死，朔望设祭于其冢”语。史书上对于周侗的记载不多，周侗的演义形象大部分是经过民间艺术加工的。至于先后收卢俊义、林冲、史文恭、武松为徒的事情还有待研究，学术界对此也有争论。
大徒弟卢俊义:北京人氏（宋时北京非现今首都北京，而是当时四京之一的“北京大名府”，也就是现在的河北省大名县），一身好武艺，棍棒天下无双。绰号“玉麒麟”，持麒麟黄金矛，麒麟黄金甲，宝马麒麟兽，号称河北三绝。是林冲的师兄，燕青的旧主。开始不愿加入梁山，曾和梁山群雄大战金沙滩，后被奸人陷害，由梁山好汉搭救。曾头市一战，活捉史文恭，为晁盖报仇，威镇天下，梁山排名第二。
二徒弟林冲:东京八十万禁军教头.因为高俅之子高衙内垂涎林冲妻子，高俅伙同陆谦设计使林冲误闯白虎堂，被发配沧州。途中在野猪林由鲁智深搭救，幸免遇难。但高俅又使人火烧草料场，林冲才大闹山神庙，格杀陆谦，雪夜上梁山。后来火并王伦，拥立晁盖为梁山之王。一杆枪天下无敌，从无败绩。
三徒弟史文恭:另有一徒名史文恭，后因心术不正被清出师门。于水凌州曾头市曾长者家任教师爷，弓马娴熟，武功盖世，其间一直垂涎卢俊义的枪马和盔甲。在《水浒传》中疑似用弓箭射死晁盖，后被卢俊义活擒。
不记名徒弟武松:期间周侗还有一个不记名徒弟，就是武松。武松打虎后，县令孙国卿为了巴结权贵，派武松送虎骨膏到京师给高官，武松滞留京师，结识周侗。周侗认为武松力大，但是拳术上缺少修为，因此加以指点，可惜二人交往时间太短，仅两个月武松就拜别周侗回乡，此后再未得相见。武松在拳术武术上的不足，在此后多次暴露，比如斗杀西门庆，拳打蒋门神，都曾经吃过亏。但是他跟随周侗入御拳馆游历，大长见识，因此西门庆在狮子楼摆出金猫捕鼠的凶险步子，武松虽然不知破法，却识得厉害。同时，周侗传授武松的鸳鸯腿，也是武松的杀手锏。这一手奇特的武功被武松传授给了好友金眼彪施恩，也成了施恩的看家功夫。
周侗年老后辞官，在刘光世幕府做过一段幕宾，刘光世军驻河南，因此得以在汤阴县收岳飞为徒。传说岳飞受周侗“翻子拳”以及“关中红拳”真传，并加以发展，开创鹰爪翻子门。晚年在王明家中遇到了岳飞，见岳飞家境贫困，仍在岳母的教导下，在沙画上学写字，颇为感动。故将岳飞收为义子，将自己的毕生所学传授与岳鹏举，包括排兵布阵之法。